Как выйти всем из долевой собственности с согласия всех зарегистрированных.

Скажите пожалуйста, квартира приватизирована и мама имеет 1/2 доли, я 1/4 и брат 1/4,. На долю брата прописаны 2 несовершеннолетних детей. Сейчас мама вступает в наследство, в связи со смертью папы и мы решили папину долю отдать ей. В мае она вступит в наследство. Вопрос : Можем ли со временем с согласия всех выйти из долевой собственности? И как будут дети претендовать моего брата на жилплощадь, в случае смерти моего брата? Как лучше сделать на будущее.