Если в договоре купли-продажи перечислены все продавцы, то достаточно одной расписки. Пишет ее кто-то один, подписывают все и обязательно синей шариковой ручкой. Расписку можно напечатать и впоследствии таким же образом подписать.
Если ребенку до 14 лет, то за него все полностью пишут родители. Если более 14 лет, то в таком случае ребенок подписывает все самостоятельно, но с разрешения родителей (об этом делается соответствующая пометка).

А я бы написала от каждого собственника.В данном случае-папа(или мама) на свою долю, мама(или папа) с ребенком на оставшиеся.Если ребенку 14 лет и более-подпись ребенка под второй распиской.

Лариса Ивановна, следуя такой логике (про чистый лист) с таким же успехом можно сказать и про подписанный сторонами договор купли-продажи и вообще про любой другой документ. Безусловно, лучше рукописная расписка, но при этом нужно понимать, что напечатанная имеет такую же юридическую силу и значимость.

Все- таки лучше доли в дкп расписать сумму по долям и получить расписки от всех сособственников, от несовершеннолетнего пишет его законный представитель.
Даниил, не согласна с печатной формой расписки, читала практитку, люди говорили, что подписали чистый лист, а потом без них впечатали текст. Так что лучше самим написать.

Марина, здесь два момента:
- если в ДКП сумма разбивается за каждым продавцом квартиры (кто сколько получает денег за продажу своей доли на руки), тогда пишется расписка от каждого продавца.
- если сумма в ДКП не разбивается, пишется одна расписка, где каждый в ней расписывается.
За несовершеннолетних пишут и расписываются законные представители, в данном случае -- родители.
Пишется со всеми паспортными данными каждого родителя и св-ва о рождении ребёнка (переписываете все данные с ДКП).