Здравствуйте! Если у Вас совместная собственность ( без определения долей), то подумайте сами- как можно кому-то подарить свою часть, если размер этой части неизвестен? Сначала надо определить эти самые доли, их размер, а уж потом все телодвижения с этими долями проводить. Нотариус благотворительностью не занимается, это его работа и зарплата. Вы ведь не работаете, хоть какую-то часть, бесплатно?

Если расходы на нотариуса не по карману, то максимум, что Вы сможете сделать это заключить соглашение об определении долей в простой письменной форме и зарегистрировать его в Росреестре, т.е. совместную собственность превратить в долевую. Любые сделки с долями подлежат нотариальному удостоверению, за исключением ситуации, когда все доли отчуждаются одновременно. Именно поэтому распорядиться долями родителей отдельно от долей без участия нотариуса не получится никак. Или все вместе что-то с долями делаете или обращайтесь к нотариусу.

В этой ситуации без нотариуса никак не получится. Совсем никак - закон обязывает делать такую сделку нотариально, а потому в простой письменной форме договор Ваш Росреестр при регистрации завернет обратно с отказом.
У Вас, вероятно, старая приватизация - в совместную с детьми не приватизируют уже давным-давно. Надо было раньше это делать, пока можно было в простой письменной доли продавать.
Единственный выход из положения довольно сложен: вы все можете сначала оформить квартиру целиком в простой письменной форме на кого-то, кто не является собственником, а потом уже этот человек оформит на детей ваших. Но это долго и есть риск столкнуться с нечестностью этого человека. К тому же двойное оформление подпортит историю квартиры, да и денег тоже будет стоить. Кроме того, надо очень тщательно продумывать способ оформления, чтобы не попасть на налоги.

Здравствуйте. Можно узнать, почему Вы решили одарить детей своими долями?