Выше вам задали принципиальные вопросы. Дать без них консультацию невозможно, очень неясно описана ваша ситуация.

"Квартира на отца" - раз на отца, значит маткапитал не был задействован?
"Теперь отец выкупил" - выкупил = погасил ипотечный кредит?
"Один несовершеннолетний" - один несовершеннолетний - что? в семье имеется? прописан? проживает? собственник?
"С чего начать, чтобы выделить долю несов.?" - если он просто прописан, то зачем ему выделять долю? если использовался маткапитал (хотя как тогда квартира "на отца"?), то доли должны быть выделены всем (матери и детям).
вам надо рассказать поподробнее.

Если был задействован маткапитал, то выделять доли несовершеннолетним детям и родителям необходимо (согласно обязательству, данному ПФ).

Если же маткапитал был не задействован, то не надо ни в коем случае менять собственников или наделять детей, если планируется продажа квартиры. Это приведёт к налогам и общению с органами опеки.

Здравствуйте! Мало информации. Был маткапитал использован или нет?
Если отвечать так, как в спрашиваете, то можно ответить- оформите дарение через нотариуса.