В идеале, если это так легко сделать, то почему бы это не сделать самому собственнику?! Теоретически зарегистрировать возможно. Практически - нужно смотреть документы.

Из-за растояний, возможно что предыдущий владелец и не зарегистрировал его. Сейчвс найден компромис с соседями - они дадут согласие, после переделки крыши - наклон будет на свой участок. Новому учвстку придется присваивать свой почтовый адрес, гараж числится по кадастру на старом.
Спасибо всем большое за комментарии и обсуждение. Если у кого то будет что добавить пожалуйста - принимаются любые мнения!

Числится гараж по адресу второго участка, скорее всего, потому что это изначально был адрес участка до раздела. Никаких прав у соседей на этот участок нет, претендовать они на него не могут, так как соглашение о разделе земельного участка изначально подразумевает раздел со всеми находящимися на участке постройками, то есть, на чьей части что построено, то тому и принадлежит. Гараж это не жилой дом, это хоз. постройка, зачем Вам его вообще регистрировать, чтобы платить лишние налоги? Если все же есть желание получить документы на гараж, то алгоритм действий следующий: вызываете техника из БТИ, составляете технический паспорт, сдаете этот паспорт в Росреестр (МФЦ) с заявлением о постановке гаража на кадастровый учет и регистрации права собственности. Единственная сложность может возникнуть, если не соблюдены требования СНиП - расстояния от гаража до соседних строений, заборов.

Проблем с регистрацией перехода права собственности на участок к покупателю возникнуть не должно. Что касается гаража, не могу разделить оптимизм ни Ваш, ни риэлтора продавца. Проблемы с регистрацией гаража, на мой взгляд, будут. Например потому, что у Вас (если купите участок) нет разрешения на строительство гаража. Полагаю, что наследники могли приобрести право на гараж только по решению суда, но они этого не сделали. Один из 4-х возможных выходов - не регистрировать гараж (Вами, если купите участок), т.к. он учтен на соседнем земельном участке . Пусть там и "остается":) Иные возможные решения требуют более подробного изучения ситуации.